在古巴，乡村伦巴被认为是一种家禽的哑剧表演，其观赏性超过了大众的参与性。当跳舞的时候，需保持肩膀的平稳，这可是来源背着沉重的物品而移动的奴隶的肩膀特点。这种步法称为Cucaracha，意即像跺蟑螂一样，舞者如同在大车的辕上行走。伦巴的流行曲la paloma，1886年开始在古巴为人所知。舞步以扭胯，捻步，抖肩为主。伦巴的动作中，男性的进攻性很强，而女性的动作充满了防御氛围。
伦巴这个名字是对一部分舞蹈的统称，涵盖了很多舞蹈子类（比如Son，Danzon，Guagira，Guaracha，Naningo）等等，作为印第安人音乐或舞蹈的一种形式，每个岛屿上的确切定义都不尽相同。 伦巴舞有两个来源：西班牙人和非洲人。虽然可考的主要的发展是在古巴，但在加勒比海其他地区也普遍发展了类似的舞蹈形式。
伦巴的起源来自于16世纪黑人奴隶的社会有关，这种舞蹈赤裸裸的表现了男女之间的性动作，超常快速的动作、被夸大的臀部动作等，伦巴的动作中，男性是进攻性很强而女性的动作则充满了防御的氛围。音乐通过敲打STACCATO和舞者传神的动律保持一致其他用到的乐器还有maracas，claves，marimbola和一些鼓类。
现代伦巴舞是古巴舞蹈吸收16世纪非洲黑人舞蹈和西班牙“波莱罗”舞蹈逐渐完善的。舞蹈动作曾经受雄鸡走路启发 十六世纪，古巴有许多的贫穷的黑人奴隶被白人送至美洲。由于他们在古巴被压迫，生活困苦，受到不平等的待遇，再加上思乡情切，因而产生悲伤的民歌。慢慢的这种悲伤心情的歌曲受当地气候的影响，而变成催眠式、懒洋洋的音乐，在加上拉丁美洲特有的打击乐器，而使伦巴舞曲变得更富有罗曼蒂克的气氛。
身在古巴的悲惨黑人奴隶会随着这种音乐起舞以发泄情绪，而形成伦巴。今日的伦巴已丧失了悲伤的气氛但催眠式的演奏气氛仍然很浓厚，暧昧的肢体动作，音乐缠绵浪漫。用来表达男女之间的倾慕之情。胯部的摆动是伦巴最优美的舞步，充分表现女性的风韵魅力，带有典型热情气息的舞蹈，所以也有拉丁舞灵魂之称。
美国于19世纪30年代引进伦巴，以复合舞蹈的形式，把Guaracha、son和古巴Bolero舞与这种乡村伦巴舞相结合。1935年，因为在电影《伦巴舞》中George Raft饰演的温柔的舞者的角色赢得女继承人的欢心，伦巴在美国变得非常流行。20世纪20年代后，伦巴传入欧洲、北美，并吸收了爵士乐和其他舞蹈因素，伦巴是拉丁音乐和舞蹈的精髓和灵魂，引人入胜的节奏和身体表现使得伦巴成为了舞厅中最为普遍的舞蹈之一。 美国人对伦巴舞的兴趣完全是由于1929年大批旅游者出国观光引起来的。1930年出版的歌曲集《卖花生的人》一下子就使他们发现了拉美音乐这个舞蹈音乐的源泉。以后出现的拉美乐队使这种舞蹈更为普及。美国人跳伦巴舞大概受了四方舞的影响，构图总喜欢四四方方的，很像华尔兹，但步子要小得多。他们抓住了古巴人臀部动作时重心移动的小心谨慎劲儿，但跳得更有表演力。英国人跳伦巴，则是采用了地道的古巴进退动作，受到古巴人的赞许。美国人跳的伦巴很让古巴人不以为然，他们认为伦巴被美国佬糟蹋了。但是不管怎样说，起源于古巴的伦巴舞大多是从美国传到世界各地舞厅的。