鞭刑，早在黄帝时期，西周中期就出现了，但鞭刑，作为一种刑罚有了实质性的文字记载。
西周的鞭刑有以下特点:
第一，关于鞭刑的执行工具和执行部位。
执行的工具是荆条，执行的部分是后背。
二、西周鞭刑的适用对象。
《尚书·顺典》说:“鞭笞为官刑”；《尚书·孔子传》载:鞭笞是“治官之刑”；马融《五帝实录集》载:鞭笞是“对办官者的惩罚”；朱认为这是“政府的惩罚”。从这些言论中可以看出，鞭刑与政府和官员有关。所以西周的鞭刑可以称为治官之刑。
第三，鞭刑是刑罚的附属品，鞭刑不分。
西周的鞭刑和拍打刑没什么区别，是对教的一种拍打刑，是最轻的刑罚。其实西周的鞭笞叫“鞭笞”改为“扑打”，是保护奴隶主贵族免受犯罪的一种刑罚。所以也可以叫官刑或者教刑。
四、除了作为主刑的附加刑，还可以用来折磨犯人。
参考:摘自张秋华《中国古代鞭刑考》