杜龙(ドロンパ，杜龙)，(声音:曾庆毅)。一个美国小孩住在沈城叔叔家。虽然经常和Q太郎吵架，但其实杜龙内心空虚，心地非常善良(详见短片漫画《孤独的杜龙》)。有了胸前星星的力量，杜龙可以变成任何东西。都龙最怕酱(就是日本的味噌)。还扬言要娶Q太郎的妹妹p。
(郑ちゃん)，(声音:方欢兰)。q太郎的师傅。小学生，成绩属于中下游，是懦夫。有一次他和朋友在竹林里玩忍者游戏，无意中发现了Q太郎的彩蛋。一开始，郑泰非常抗拒这个不请自来的孩子，但后来他逐渐接受了他，并试图把他留在家里，最后成了形影不离的朋友。
爸爸(Ohara Masasuke)，郑泰的爸爸，一个普通的白领。在电视动画版中，他被称为“正太郎”，并担任科长职务。
妈妈(大)，(配音:姚)。郑泰的母亲，家庭主妇。虽然经常为Q太郎的胃口担心财政赤字，但也把Q太郎当成自己的。
申城叔叔，郑泰邻居都龙的主人。杜龙初初来乍到，总是捉弄他，所以一度扬言要“灭了这小子”。但经过一系列滑稽的挣扎，沈成叔叔也很佩服这个“长相滑稽的家伙”的耐心，于是把杜龙当小孩看待，把他留在了家里。在漫画《铃儿响叮当》中，因为大雄和他的朋友打碎了他家的窗户，所以经常出现沈城叔叔。
阿次郎(黄丽芳)，阿q太郎的弟弟，是一个婴儿。当Q太郎回到“小鬼国家”再次回到人类世界的时候，大东次郎也一起来了。大东次郎变身技术很好，可以灵活运用手指。大东次郎经常思念哥哥Q太郎。
P女(P子)，(音:蔡慧萍)。q太郎的妹妹。我从小鬼当家来到人类世界“留学”，给尤佳丽家送吃的。她的变身手法比她哥Q太郎好多了。
u(声音；乐唯)，一个因为向往人间而住进小芳家的小鬼。u喜欢柔道，性格粗暴，不爱做家务。几乎每次看到Q太郎，我都会掉他。
x藏，Q太郎的爸爸。外形与Q太郎相似，但有四根毛。
z子(ぉ z)，q太郎的妈妈。
小芳(巫女)是郑泰的同学，也是他最喜欢的人。小方是一名飞行员，他经常在头上戴一条丝带。
小池先生，(声音:卢国权)。经常吃泡面的街坊是个动画绘图员，已婚，老婆很会做饭，有两个孩子。q太郎经常通过他的家去其他地方。
p女士哥哥郑泰最喜欢的对象(新一)的主人尤佳丽(ユカリ)
医生()，(音:黄)。郑泰的同学外表苍老，身材矮小，脱发明显，喜欢读书，平时穿着笨重的衣服。他的眉毛是日语的ハ，左眼是ハ，右眼是セ，看起来很搞笑。q太郎来到郑泰家三年，终于下定决心要离开，到外面闯荡，于是给郑泰的家人留下了下面这封信:
我想了很久了。我对世界一无所知。最近我觉得越来越不好意思了…郑泰，哥哥，爸爸妈妈都是好人，但是我不能总是被你照顾…我想在广阔的世界里飞翔，想学更多更多的东西。谢谢你照顾我这么久。祝你身体健康！再见！
郑泰一家看了这封信，以为阿q太郎不辞而别，就把阿q太郎和杜龙、朋友一起叫了回来。没想到Q太郎真的回来了，交代了一切，然后留下了续集(《新小子Q太郎》)的伏笔，说“以后我还会回来玩的。”飞走了。(1966版结尾)
官方给出的结局内容是，15年后，郑泰已经是25岁的上班族，而此时Q太郎重返人间，与郑泰重逢。这是一篇短篇小说，画风刻意向科幻漫画靠拢，与不二子F之前画的Q太郎有所不同(不过之后在1976的‘月青春跳’上发表了一句话)。
官方结局收录在藤子藤雄的《异色短篇小说集》里，而Q太郎的官方作品《单身》里没有。虽然这句话的风格有点变化(整个《异色短篇》都是这种写实画风)，但绝对是原作者的官方结局，不是恶搞、山寨、粉丝作品。
《不同颜色的短篇小说集》属于藤子藤雄的早期作品，其中这幅描述q太郎结局的短篇绘画发表于1973，原载于《大漫画ビッグコミック》杂志，标题为《戏剧性的绘画。q太郎”(戏剧画我也已经结婚成家(可惜不是和青梅竹马的小芳)。因为儿时的伙伴已经有了自己的家庭和生活，Q太郎在老友的礼貌待客中渐渐感到孤独和不自然。为了不打扰这对年轻夫妇，他最后悄悄地离开了。结局充满了悲伤和哀叹。不知作者是否认为这种过于现实的结局不适合Q太郎的一贯风格，所以没有收录在现在的单行本中，而是收录在不同色彩的短篇小说集里，偏向于成年人，以免年轻读者的美好梦想被破坏。