袋鼠有时指所有的有袋动物。这个词来自Guugu Yimidhirr(澳大利亚的一种土著语言)，后来袋鼠这个词由约瑟夫·班克斯在詹姆斯·库克的第一次航行中命名。
动物学家已经证实袋鼠是有袋动物的典型代表。有袋动物是不成熟的动物，属于早产胎儿，需要在哺乳袋中发育。母袋鼠有四个乳头，两个脂肪高，两个脂肪低。一般来说，雌性袋鼠每胎产下三到四只幼崽。袋鼠出生后要装袋，吃低脂奶，这就决定了每个胎儿只能存活两只袋鼠。袋鼠出生时很小，只有1花生左右。成年袋鼠身高2.6米，体重可达50公斤。袋鼠用下肢跳跃和奔跑的速度非常快，时速可达50公里以上。袋鼠有一条“多功能”的尾巴，尾巴起着非常重要的作用。休息时，可以支撑地面，用双下肢平衡身体。尾巴是跑步时重要的平衡工具，袋鼠尾巴也是进攻和防守的重要武器。
所有的袋鼠，不管多大，都有一个共同点:长脚的后腿强壮有力；袋鼠的中枢指数(即(小腿长/大腿长)×100的指数，或(胫骨长/股骨长)×100的指数)达到172，其中红袋鼠达到202，远超其他动物，而人类平均只有80多。袋鼠跳而不是跑。它们最高可以跳到4米，最远可以跳到13米，可以说是最高最远的哺乳动物。大多数袋鼠生活在地面上，从它们强壮的后腿跳起来就很容易把它们和其他动物区分开来。袋鼠在跳跃时用尾巴保持平衡，当它们慢慢行走时，尾巴可以作为第五条腿。袋鼠的尾巴又粗又长，满是肌肉。它不仅可以在袋鼠休息时支撑它的身体，还可以在袋鼠跳跃时帮助袋鼠跳得更快更远。？
所有的雌性袋鼠都有一个前面开口的育儿袋，但雄性袋鼠没有。育儿袋里有四个乳头。“幼崽”或袋鼠在育儿袋中被饲养，直到它们能够在外面的世界生存。