特洛伊战争一结束，奥德修斯立即从特洛伊出发返回他的祖国伊萨卡，但不久之后，他的舰队被一场风暴吹到了色雷斯。他和同伴们一起占领并摧毁了希科尼斯城，杀光了所有的男人，却赦免了阿波罗的祭司马罗，于是祭司给了英雄几桶甜酒。当奥德修斯和他的同伴们在海滩上休息时，来自大陆的基孔人对他们进行了疯狂的报复，杀死了许多希腊人，他们不得不登船逃生。
奥德修斯的船是唯一幸存的。他航行到Aeae，然后派一些水手上岸，在那里他们遇到了女巫circe。女巫请他们吃饭，他们都吃饱了，但是一个叫Eutyochus的水手怀疑有诈，没有吃饭。果然，circe用魔法在食物里加了毒，吃的水手都变成了猪。劳科斯急忙逃回船上，把这一切告诉了奥德修斯。听到这话，奥德修斯抓起剑，开始复仇。在赫耳墨斯一朵迷人的花的保护下，奥德修斯的身体对切尔塞的毒药免疫了。
奥德修斯在喝了circe的魔汁后，并没有像他的同伴一样变成一头猪。他要求circe把它还给水手们。但后来她引诱他留下来做她的情人，水手们在岛上呆了整整一年。
最后，circe同意让他离开，并告诉他，他必须去找tiresias，盲目的占卜师，他会告诉奥德修斯如何回家。她指示他必须沿着世界的边缘航行，在那里挖一个洞，然后向哈斯国王和珀尔塞福涅王后献祭一只公羊和一只黑母羊，这样国王就会召唤占卜者。
奥德修斯常年来到这片黑暗的土地，开始按照circe的话行事。当奥德修斯把羊血倒进挖好的坑里时，鬼魂一个个蜂拥而出。奥德修斯用他的剑奋力抵抗，直到提瑞西阿斯到来。
然后他们遇到了舒拉和卡里迪斯。当奥德修斯的船靠近时，海怪舒拉迅速带走了六名最好的水手——每人嘴里一个。可怜的水手不停地嚎叫呼救，奥德修斯只能无助地看着，根本帮不上忙，船又慢慢地航行了。
水手们来到了天合光能的卡亚，太阳神阿波罗的故乡。奥德修斯提醒他的同伴，提瑞西阿斯曾警告他们不要吃岛上诸神的动物，否则会有生命危险，并告诉他们不要在岛上停留。然而同伴被困在岛上一个月，食物几乎吃光，早已饥肠辘辘。一天，当奥德修斯在睡觉时，欧律狄刻·洛克斯和他的同伴杀死了岛上的几只动物。奥德修斯醒来发现后，愤怒地责骂他们。饱餐六天之后，他们在风平浪静的时刻再次出航。阿波罗非常生气，他向宙斯抱怨，宙斯答应他会消灭水手。于是宙斯命令各各他发动可怕的风暴袭击奥德修斯的船，除了奥德修斯，所有人都淹死了。奥德修斯造了一只木筏，再一次逃离了加略山的漩涡。他在海上漂流了九天，终于来到了Qgygia岛，这里是美丽的海神Calypso神话中的家园。女神很快爱上了这位英俊的难民，并在他酒足饭饱后诱惑了他。卡里普索神话将奥德修斯软禁在岛上七年，但奥德修斯一直渴望继续航行，回到家乡。
除了波塞冬，所有的神都为这位英雄感到难过。当波塞冬去遥远的埃塞俄比亚接受祭祀时，雅典娜抓住机会远离，并说服宙斯帮助奥德修斯。于是众神之父派了一位使者赫尔墨斯去奥库圭亚岛。赫耳墨斯给卡吕普索神话带来了她一直担心的消息:奥德修斯已经受够了苦，宙斯命令她立刻放了他。于是卡吕普索神话不情愿地帮奥德修斯造了一艘船，并给他提供了足够的食物。奥德修斯虽然在这一刻对她重燃爱火，但他始终没有忘记回家与家人团聚的初衷，他再次踏上了回家的航程。
奥德修斯安全地航行通过塞壬岛。
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18天后，当奥德修斯航行到法阿西亚时，波塞冬从埃塞俄比亚的狂欢节归来。当她看到奥德修斯再次逃脱惩罚时，她愤怒地掀起了可怕的风暴，并击中了奥德修斯的船。多亏了海神的仁慈，他得以逃脱。
阿卡诺斯的国王和王后被奥德修斯高贵的外表和优雅的谈吐所吸引。按照当地的习俗，国王送给奥德修斯一艘船回家。第二天，在水手们准备上船之前，阿尔卡诺斯为奥德修斯举行了盛大的宴会。在舞蹈和比赛中，吟游诗人Demodocus演唱特洛伊战争的歌曲。当吟游诗人歌唱奥德修斯的冒险时，这位英雄流下了悲伤的眼泪。
阿尔卡诺斯此时并不知道他的真实身份，于是他问奥德修斯是谁。在一篇冗长而感人的陈述中，奥德修斯讲述了他离开特洛伊的所有冒险经历。奥德修斯的经历感动了国王，阿卡诺斯答应送这位英雄回家。
第二天早上，凯基拉人给奥德修斯装上了大量贵重的礼物。奥德修斯太累了，他一直在睡觉。当船抵达伊萨卡岛的岸边时，水手凯基拉轻轻地将熟睡的奥德修斯抱到岸边的沙滩上，但他仍在沉睡。
当他醒来时，他发现船已经离开了。就在这时，女神雅典娜出现在他身边，告诉他已经回到伊萨卡，然后警告他不要暴露身份，让他扮成一个衣衫褴褛的乞丐，然后去找他忠实的仆人尤玛依斯。奥德修斯来到奥米奥斯的小屋，谎称自己是来自克里特岛的难民，奥米奥斯热情接待。奥米奥斯一边准备食物，一边悲伤地告诉陌生人:大约有一百个王子乘奥德修斯“死亡”的机会向他的妻子求婚，并毁了他的宫殿，吃了他的食物，强迫他的妻子佩内洛普与其中一个结婚。
这时，奥德修斯的儿子忒勒马科斯从斯巴达回来找他的父亲。奥米奥斯匆匆离去，去告诉佩内洛普忒勒马科斯回来的消息，留下他们父子俩单独在一起。然后雅典娜告诉奥德修斯，是时候向她的儿子揭示她的身份了。起初，忒勒马科斯认为奥德修斯可能是神，但他不相信奥德修斯是他的父亲。后来他终于相信了，父子俩紧紧相拥。忒勒玛科斯向父亲讲述了他的遭遇。他说他之前没办法把母亲的追求者赶出父亲的宫殿，只好到处找父亲。在雅典娜的帮助下，他终于如愿以偿，见到了父亲。
听了儿子的故事后，奥德修斯大发雷霆。他和他的儿子设计把家里所有的求婚者都处死，全家团聚，从此过上了安定的生活。