中国的投石器最早出现于战国时期，用人力在远离投石器的地方一齐牵拉连在横杆上的梢（炮梢，架在木架上，一头用绳索栓住容纳石弹的皮套，另一头系以许多条绳索，方便人力拉拽）将石弹抛出，分单梢和多梢。
最多的有十三梢，最多需500人施放。
唐至德二年（757年），正值安史之乱时期，史思明、蔡希德发兵十万进攻太原，太原守将李光弼曾使用投石机击毙安史叛军十分之二三。
北宋开宝八年（975年），宋朝在攻灭南唐时使用了“火炮”。
这是一种使用可燃烧弹丸的投石机。
北宋 *** 在建康府（今江苏南京）、江陵府（今湖北江陵）等城市建立了火药制坊，制造了火药箭，火炮等以燃烧性能为主的武器，宋敏求在《东京记》载，京城开封有制造火药的工厂，叫“火药窑子作”。
这时的弹丸已可爆炸，声如霹雳，故称之“霹雳炮”。
靖康元年（1126年），金入围攻汴京，李纲在守城时曾用霹雳炮击退金兵，“夜发霹雳炮以击贼，军皆惊呼”。
南宋初年，右正议大夫陈规著《守城机要》，其中对投石机（炮）有详细阐述。
南宋绍兴三十一年（1161年），宋军已经将霹雳炮装备在水师舰船上。
金海陵王完颜亮撕毁《绍兴和议》伐宋时，虞允文在采石矶反击金军渡江，“舟中忽放一霹雳炮，盖以纸为之，……自空而下，……其声如雷，纸裂而石灰散为烟雾，眯其人马之目，人物不相见。
……逐大败之”。
后来蒙古南侵之时，金军也学会类似的方法抗蒙。
蒙古军队则从波斯人那里学来“ *** 炮”“襄阳炮”，即“平衡重锤投石机”，又称“配重式投石机”。
用绞盘升起重物，靠重物下坠的势能转化动能把杠杆另一头的炮弹射出。
其平衡重锤重量通常在4到10吨左右，以致整个投石机形体庞大。
《元史·阿里海牙传》载：“会有西域人亦思马因献新炮法，因以其人来军中。
”“机发，声震天地，所击无不摧陷，入地七尺”。
到了14世纪中期，有的抛机竟能抛射将近1000磅重的弹体。
威力巨大。
在古希腊，留下投掷类器械记载的作者主要是阿基米德（Archimedes .287-212B.C.）和斐罗（Philo约B.C.25-A.D.50）。
这两位机械学家都给出了精确的图样和尺寸，使后人可以重新复制这种器械。
此外，在阿森纳乌斯（Athenaeus），庇顿（Biton），阿波罗多卢斯（Apollodorus），迪奥多鲁斯（Diodorus），普罗科庇乌斯（Procopius），波利庇乌斯（Polybius）以及约瑟夫斯(Josephus）的作品中，也能找到不完整的描述，与阿基米德和斐罗的作品相比，尽管内容有限，但仍是有用的。
在古罗马众多的历史学家和军事工程师之中，维特鲁维乌斯（Vitruvius）和阿米亚努斯（Ammianus,又译做阿米安）是最好的作家。
维特鲁维乌斯的描述转抄自古希腊作家那里，显示罗马人从希腊人那里采用了这种投射器械。
从所有这些描述了投射器械的古代作者那里，所能看到的是对原始记录的转抄。
因此很自然的，会遇到众多很明显不对的章节和绘图。
这是多次转抄的结果，有些部分虽然有错但又无法证明其错误。
除了一些极少数的例外，上面提到的所有的作者在遇到所描述的投射器械上的细节和操作性能方面的疑问时只是记录下他们自己的想象。
当然，所有这些不合逻辑的信息在这些投射器械的建造和性能时所起的妨害作用大于其帮助。
并没有直接证据能证明人类何时发明了这些投射器械。
看来亚述王撒曼尼色二世（859-825 B.C.，官话本圣经做“撒缦以色”）并未拥有这类器械。
因为如今收藏在大英博物馆的巴拉瓦特（Balâwat）宫青铜大门上雕刻了描述他的征争的浮雕，其中的攻防器械描绘的很清楚，却未见此类投射器械。
最早提及投射器械的文献见于《圣经》，其中对乌西雅王（B.C.808-9～756-7在位）的记载。
“（乌西雅王） 又在耶路撒冷使巧匠作机器，安在城楼和角楼上，用以射箭发石。
乌西雅的名声传到远方。
因为他得了非常的帮助，甚是强盛。”
迪奥多鲁斯认为，此种投射器械首次出现在B.C.400年左右，时当叙拉库扎城僭主迪奥尼修斯（Dionysius of Syracuse，B.C.405-367在位）组织对迦太基城的远征（B.C.397）。
从世界各地搜罗来的各位专家中，有一个天才人物，他设计出了能投射石头和标枪的机械装置。
自迪奥尼修斯统治时代以后的众多年代，直至14世纪，军事史学家们总会提到投射器械。
但是直到马其顿的腓力（B.C.360-336在位）及其子亚历山大大帝(B.C.336-323在位）的统治年代，投射器械才得以精心改进，其在战争中的作用才得到了充分的认识。
此外，罗马人采用了希腊人的投射器械。
维特鲁维乌斯及其他历史学家均如是说，并且他们还直接从希腊作者那里将其描述也抄袭过来——抄的时候还经常会发生明显的错误。