孙悟空，又名孙猴子，又名孙悟空，在书中又被称为心猿和金公爵。他是东胜神州郭华神石培育的石猴。水帘洞在花果山已经称王三五百年。八九年后，我在牛河州灵台芳村山三星洞拜许菩提为师，学得七十二变。使用的兵器是从龙宫获得的天河定帝珍贵铁，即如意金箍棒。这本书提到了金属性。此后，孙悟空在天宫大闹，自称齐天大圣，被如来佛(释迦牟尼佛)压制在五指山脚下，动弹不得。五百年后，唐僧西天取经，路过五行山，解了咒，才救了孙悟空。孙悟空感激涕零，在观音菩萨的鼓动下，拜唐僧为师，谥号孙猴子，一起去西天取经。取经途中，孙悟空驱魔驱魔，屡建奇功。然而，他却被唐僧师徒一次又一次地误解和驱逐。最后，他们四个到达了佛教雷音寺，得到了真经。功德完成后，他被提升到更高的职位，并被授予抗佛称号。孙悟空聪明、活泼、勇敢、忠诚、可憎，成为中国文化中机智和勇敢的化身，所以孙悟空很容易成为中国男孩的偶像。
唐三藏，小说中的唐僧是一个虚构的人物，与历史上的真实人物玄奘不同。小说中的唐僧，俗姓陈，谥号江流儿，被唐太宗赐姓唐。轮回长老金禅，如来佛第二弟子。暗示了书中火的属性。他是遗腹子。因为父母悲惨离奇的经历，他出家后在寺庙里长大，在华生寺出家，最后搬到北京某著名寺庙定居修行。唐僧勤奋好学，悟性极高，在寺中众僧中鹤立鸡群。最后被唐太宗选中，跟他结拜，去西天取经。取经途中，唐僧先后降服了孙悟空、猪八戒、沙僧三个徒弟。功德完成后，他被提升到更高的位置，并被授予了一个古老的檀香功德佛的称号。我手持观音菩萨赠送的九环张西，穿着长袍。
猪八戒，又名朱和朱，在书中也被称为。原为天宫元帅田鹏，因调戏嫦娥而下凡，但误投猪胎，长成猪脸形状。从那以后，他以猪为姓，并首次被命名为猪朱刚。由观音菩萨墨锭接戒，赐法名悟能。她嫁给了高老庄的一个平民，后来被孙悟空降服了。唐僧取了个外号叫猪八戒。书中隐含了木的属性。功德完成后，他被提升到更高的位置，被赐以净坛使者的称号，称为净坛使者菩萨。猪八戒的武器是一把九齿耙子，全名是尚宝琴金钯。猪八戒只能做出三十六变的犁数。
沙僧，法名沙悟净，在书中也被称为“沙僧”。他曾经是天宫的禁闭将军。因为在蟠桃会上打碎了玻璃灯，惹怒了太后，被贬到人间。他在流沙河边变成了怪物，并以沙为姓。在书中，土壤属性是隐含的。观音菩萨是墨锭出家的，法名是五净。后来被唐僧师徒降服，谥号沙僧。使用的武器是魔杖。功成之后，他被提升到更高的位置，取得了积极的成果。他被封为金罗汉，被称为八宝金罗汉菩萨。
白是西海龙王敖润的第三个王子，名叫敖(龙族的姓氏)。他的名字没有出现在小说里，也没有被授予法名。他在书中也被称为一马。因在龙宫大殿放火烧珠被判死刑，后被观音菩萨解救，命其在蛇山等唐僧西天取经，后误食唐僧白马。这本书提到了水的特性。被唐僧收留后，锯掉他的角，按比例缩小，变成一匹白马，代替原来的坐骑，去西天取经。功德完成后，他被提升到更高的位置，并被封为八天龙马，都被称为八天龙广利菩萨。没有特别的武器，第一次出场就是在没有武器的情况下打龙形孙悟空。后来和奎木狼打架就是骗奎木狼救他的剑，然后拿刀打。
在前往西天取经的途中，他们与各种妖魔鬼怪搏斗，最终到达西天取回真经。十四年寒暑，五弟子九九八十一难。其中最经典的故事有孙悟空大闹天宫，高老庄收八戒，流沙河收沙僧，孙悟空三打白骨精，人参果，盘丝洞，火焰山，真假美猴王等等。在与妖怪的斗争中，他们刻画了四大师徒鲜明的个性。故事生动，几百年来老少皆宜。
《西游记》中的许多形象，如孙悟空、猪八戒等，在中国几乎家喻户晓。《西游记》系统地反映了中国融佛、道、儒为一体的思想体系，将道教的天、地、海神仙体系与佛教的西天结合起来，同时贯彻了儒家“天下无不忠不孝之仙”的思想。西游记提出了“明年皇帝轮流上朝，到我家来”的大胆言论。同时，本书对神仙体系的描写，是作者当时所处的明朝政治社会的缩影。
《西游记》与《三国演义》、《水浒传》、《红楼梦》并列为中国古典四大名著。冯梦龙将《水浒传》、《三国演义》、《西游记》、《金瓶梅》并称为“四绝”。