是历史的进步。
禅让制，表面上看起来似乎是公平公道，谁有功有能就把位子让给谁，但是在实际实行中，却是不可能实现的幻想。最初，禅让制的实行条件尧、舜时代极为落后的生产力条件。一个部落就那么几百几千人，大家都很熟悉，非常容易辨析各人是非，选择德才兼备的人。而且在原始社会，人们的生活风俗就是原始公有制，不存在“天下是我家的”这种私有观念。总体来说，是社会发展程度低的表现。
而随着私有制的出现，统治者产生了让家族永远处于统治地位的观念，因此儿子继承父亲的地位就成了必然的选择。不只最高统治者，那些贵族、奴隶主、富翁也希望子孙能够继承自己创造的财富。于是世袭制作为更先进生产力水平的代表就出现了，社会也出现了国家机器，形成了国家的雏形，在中国就是夏朝的开端。表面上看，世袭制似乎是对公正公平的破坏，但实际上却加强了中央集权，保证了国家稳定，促进了人们的生产积极性，是符合历史发展的新创造。
在春秋时期，曾经有一个诸侯国的继承人（我不记得是谁了），饱读诗书，愚蠢地想要效法尧舜，将地位禅让与人。一个当权的奸臣，势力非常大，正好要篡权夺位，结果诸侯王就禅让与了他。诸侯王还认为自己做了彪炳千秋的伟绩，实际上却害惨了国内的百姓，整个国家一落千丈，自己成了笑话。
在封建社会，凡是皇权得到加强的国家和时代，政治一般都比较稳定，经济发展就快（比如消灭诸侯王、加强集权的汉武帝时代，除掉鳌拜、三藩的康熙时代）；反之，凡是有人想要篡权夺位，国家就人心惶惶，不得安宁。很容易想象，在古代信息高度不发达的情况下，禅让制会引起多少野心家的欲望，权力会怎样被玩弄，老百姓会怎样饱经苦难。事实上它是不适合私有制的封建社会的，所以早早就被淘汰了。
总起来说，在古代，世袭制代替禅让制是历史的进步。