最扎实的方法当然就是练习——无数次地、每天地重复练习的效果是立竿见影的，这种方法不如说是从素描中借鉴出来的。
虽说主题是枯燥的重复，但是具体要练习什么？题主你的问题是关于漫画的线条，那么实际上要求和素描是比较像的；有粗细之分、轻重之分、直曲之分，一张图里线条的张力能给画面很大的加分。下面借他人总结的图来粗略地概括一下。
这套教程转自微博主页@Sai资源库，题主有兴趣看大图的话可以在他的微博搜索关键词“漫画技法秘籍”：它不仅包括线条，也包括色块和渐变技巧，对漫画作画也非常有帮助。
下面简单介绍一下我自己的心得……虽然不算多熟练，不过数位板用了也有段时间，尽我所能地讲解一下。
等宽直线。意思是说从头到尾都等宽的线条，如果题主准备用数位板练习的话，不妨使用有压感的笔刷来练习（就是线条粗细会因用笔力大小而改变的笔刷），这更方便检测自己的用力是否均匀。
柳叶直线。其实是我自己起的名字……意思是两头尖，中间宽的直线。当然是要使用有压感的笔刷——这种线条非常考验人的笔力，一开始建议拉很长的线，这样有助于感受线条中间的变化，也对压感笔初用者更友好。
单柳叶直线。一段粗一端细的直线。建议和柳叶大致相仿。
曲线。这个参见总结图的第一部分，弧度和长度都按自己的感觉来，主要是看线条是否舒展、流畅、足够圆滑。
说实话，线条练习也不用拘泥于是否一笔完成、是否是借由快速度惯性完成——毕竟成品还是看效果。
借由这个思路，当对手绘板线条有一定熟悉程度以后，就可以在实际作画中体验线条的多变性了。
可以找一些线条漂亮的老师的图，加图层来描线稿，最后再看两者的不同，借以进步。选图的时候可以选择偏向赛璐璐风格、平面化的画手，他们的线条一般都有很细腻的变化。
私心做一点推荐。
新浪微博@PSlenDy，线条纤细干净坚定的典范。说实话对初学者来说描图难度不低……但好在辨析度极高。
名为Pixiv的网站画手：（直接在网站里搜id即可）
明菜「id=2570091」
NPN♥ねーぽん「id=176450」
此外还有哔哩哔哩弹幕网的视频绘画过程
@The、End
@雷涟漪
@灌糖包子←这位UP主有发一些人体、上色教程，关于线条练习虽然没有专门地讲，结合画手的讲解和视频过程本身也能获得很大的启发。